BNO055 驅動程式

1. 概述

該驅動程式支援 Bosch BNO055 IMU（在序列和 I2C 總線上）。

始終提供加速度計、磁力計和陀螺儀測量值。當“fusion_enable” sysfs 屬性設定為 1 時，還會提供方向（尤拉角和四元數）、線速度和重力向量，但某些感測器設定（例如，低通濾波和範圍）將被鎖定（IMU 韌體控制它們）。

此驅動程式還支援 IIO 緩衝區。

2. 校準

如果（且僅當）在融合模式下執行，IMU 會持續執行自動校準程式。但是，可以透過在 sysfs in_magn_calibration_fast_enable 屬性中寫入 0 來停用磁力計自動校準。

該驅動程式提供對自動校準標誌的訪問（即，您可以知道 IMU 是否已成功自動校準）以及對校準資料 blob 的訪問。

使用者可以將此 blob 儲存在韌體檔案中（即在 /lib/firmware 中），該檔案驅動程式在探測時會查詢。如果找到，則 IMU 將使用此校準資料進行初始化。這使使用者無需每次都執行校準程式（該程式包括以各種方式移動 IMU）。

該驅動程式使用兩個不同的名稱查詢校準資料檔案：首先搜尋名稱帶有 IMU 唯一 ID（在 sysfs 中公開為 serial_number）字尾的檔案；當有多個 IMU 例項時，這很有用。如果未找到此檔案，則搜尋“通用”校準檔案（當只有一個 IMU 存在時可以使用，無需為每個裝置更改花哨的名稱而苦苦掙扎）。

有效的校準檔名示例：

bno055-caldata-0e7c26a33541515120204a35342b04ff.dat bno055-caldata.dat

在非融合模式下，IIO 'offset' 屬性提供對來自校準資料的偏移量的訪問（如果有），以便使用者可以將它們應用於 accel、angvel 和 magn IIO 屬性。在融合模式下，它們是不需要的（IMU 韌體在內部應用這些校正），並且它們讀取為零。