FlexCAN CAN 控制器驅動¶

RTR 幀接收的開啟/關閉¶

對於大多數 FlexCAN IP 核，該驅動支援兩種 RX 模式：

較舊的 FlexCAN 核（整合在 i.MX25、i.MX28、i.MX35 和 i.MX53 SOC 中）只有在控制器配置為 RX-FIFO 模式時才能接收 RTR 幀。

RX FIFO 模式使用深度為 6 個 CAN 幀的硬體 FIFO，而郵箱模式使用深度可達 62 個 CAN 幀的軟體 FIFO。藉助更大的緩衝區，郵箱模式在高系統負載情況下表現更佳。

由於接收 RTR 幀是 CAN 標準的一部分，所有 FlexCAN 核都以支援 RTR 接收的模式啟動。

透過“rx-rtr”私有標誌，可以放棄接收 RTR 幀的能力，但代價是失去接收 RTR 訊息的能力。這種權衡在某些使用場景下是有益的。

“rx-rtr” 開啟

接收 RTR 幀。（預設）

CAN 控制器能夠且將會接收 RTR 幀。

在某些 IP 核上，控制器無法在效能更優的“RX 郵箱”模式下接收 RTR 幀，而會轉而使用“RX FIFO”模式。

“rx-rtr” 關閉

放棄接收 RTR 幀的能力。（並非所有 IP 核都支援）

此模式啟用“RX 郵箱模式”以獲得更好的效能，在某些 IP 核上，RTR 幀將無法再被接收。

該設定只能在介面關閉時更改

ip link set dev can0 down
ethtool --set-priv-flags can0 rx-rtr {off|on}
ip link set dev can0 up